Scale-invariant control of multi-mobile robot systems

KAKEN

About This Project

Japan Grant Number
JP24K07546 (JGN)
Funding Program
Grants-in-Aid for Scientific Research
Funding Organization
Japan Society for the Promotion of Science

Kakenhi Information

Project/Area Number
24K07546
Research Category
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type
  • Multi-year Fund
Review Section / Research Field
  • Basic Section 21040:Control and system engineering-related
Research Institution
  • Kyushu University
Project Period (FY)
2024-04-01 〜 2028-03-31
Project Status
Granted
Budget Amount*help
4,550,000 Yen (Direct Cost: 3,500,000 Yen Indirect Cost: 1,050,000 Yen)

Research Abstract

本研究の目的は、群ロボットの制御、特に、スケール(ロボット総数)によらず所望の外乱抑制性能を有する分散制御器設計法の確立である。群れ内部での外乱伝播特性はスケール依存性が高く、様々なスケールに対して有効な分散制御器は現在のところ得られていない。これを、代表者がこれまで推進してきたスケールフリー群制御理論に基づき解決しようとするものである。これにより、タスク実行中のロボットの自在な新規参入や離脱、複数群への分割などを可能とする、新しい群ロボット制御理論の展開を目指す。

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