本研究ではロボット支援腎部分切除術（RAPN）を受ける腎癌患者の制癌性と腎機能の高めるため、以下の３つの工程に沿って、包括的な手術ナビゲーションシステムを開発する。 Aim1.da Vinci Surgical System (dVSS) Xi専用の手術ナビゲーションシステム開発. Aim2.Aim1にdVSS鉗子の位置情報を付加したデュアルナビゲーションシステム開発. Aim3.鉗子による重要臓器・腫瘍の損傷を回避するアラートシステム開発.