Soft Robotics Control Engineering by Combining Probabilistic Model-Based Control and Sensor Feedback

KAKEN

About This Project

Japan Grant Number
JP20H00610 (JGN)
Funding Program
Grants-in-Aid for Scientific Research
Funding Organization
Japan Society for the Promotion of Science

Kakenhi Information

Project/Area Number
20H00610
Research Category
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Allocation Type
  • Single-year Grants
Review Section / Research Field
  • Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
Research Institution
  • Kyushu University
Project Period (FY)
2020-04-01 〜 2024-03-31
Project Status
Completed
Budget Amount*help
45,370,000 Yen (Direct Cost: 34,900,000 Yen Indirect Cost: 10,470,000 Yen)

Research Abstract

本研究は，確率モデルベースド制御とセンソリーフィードバック制御の融合によるソフトロボットシステム制御手法の体系的な構築を目的とする． これまでの高分子柔軟材料を利用したソフトロボティクスでは，二値制御など簡易な制御手法が用いられる場合が多く，それがメリットである一方で工学応用として十分とは言い難い． 本研究では，確率モデリングと最適化を用いた制御手法と，状態計測・推定による時間遅れやノイズに頑健なセンソリーフィードバック制御手法を二つの柱として提案し，最終的に統合して一つのソフトロボティクス制御体系を構築する．

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