ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションの際には物理的効果と安全性を両立させる必要がある。そのためには相手の性質を利用してうまく誘導することで目標を達成することが重要と考えられる。本研究では、人と物理的に関わる状況で、人の性質を利用してうまく誘導することでタスクを実現するロボットの構成法を明らかにすることを目的とする。人の運動計測を通じてタスク成功条件の抽出や人の運動予測について調査し、シミュレーション等も併用してインタラクションの運動生成に取り組み、ロボットによる対人インタラクションのシステム構築を目指す。