Development of a Realistic LiDAR Simulator based on Deep Generative Models

KAKEN

About This Project

Japan Grant Number
JP23K16974 (JGN)
Funding Program
Grants-in-Aid for Scientific Research
Funding Organization
Japan Society for the Promotion of Science

Kakenhi Information

Project/Area Number
23K16974
Research Category
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
Allocation Type
  • Multi-year Fund
Review Section / Research Field
  • Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
Research Institution
  • Kyushu University
Project Period (FY)
2023-04-01 〜 2026-03-31
Project Status
Granted
Budget Amount*help
4,420,000 Yen (Direct Cost: 3,400,000 Yen Indirect Cost: 1,020,000 Yen)

Research Abstract

自律移動ロボットの正確な環境認識を実現するために，3D LiDAR センサから得られる点群データに基づく機械学習モデルが注目されているが，モデル学習に必要な大規模点群データのアノテーションコストは非常に高い．解決策の一つとして，シミュレータから自動的に合成したラベル付き点群を活用するアプローチがあるが，計測特性の再現度が低く，実環境への汎化性能が低下する問題がある．本研究では，3D LiDAR センサの計測特性を自動的にプロファイリングする深層生成モデルを開発し，合成データの写実性向上に応用する．

Related Articles

See more

Related Data

See more

Related Books

See more

Related Dissertations

See more

Related Projects

See more

Related Products

See more

Keywords

Details 詳細情報について

Back to top