汎用GPSと車載レーザレーダを用いた高精度自車両位置推定

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  • ハンヨウ GPS ト シャサイ レーザレーダ オ モチイタ コウセイドジシャリョウ イチ スイテイ
  • Precise Ego-localization Estimation Method by Integration Using Standard GPS and an Onboard Scanning Laser Radar
  • 位置情報サービス

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抄録

運転支援システムの発達にともない，交差点支援などの高精度な自車両の位置が必要とされるシステムの実現が望まれている．しかし現行の汎用GPSは精度が不足し，Real Time Kinematic-GPSなどの高精度測位システムを現段階で一般の車両に車載化することは困難である．本論文では一般車両に普及している汎用GPSと，運転支援システム用に搭載が進んでいるレーザレーダなどの外界監視センサを用い，自車の位置を高精度に推定する手法を提案する．提案手法はSLAM（Simultaneous Localization And Mapping）を自動車の走行環境に適用し，自車の絶対位置と周辺物標の絶対位置の最適推定を行うことで逐次的に高精度化を実現する．また，シミュレーションと実環境実験，走行環境調査から提案手法の走行環境への適用可能性について示す．

Various driver assistance systems have been developed, and some functionality that enables the estimation of precise ego-localization is required. Standard GPS is widely used for a vehicle navigation system. However, the positional accuracy of standard GPS is not adequate for the utilization. The number of onboard outside-monitoring sensors such as Scanning Laser Radar has been increasing in these years. Therefore, this paper proposes an estimation method of precise ego-localization by using an onboard outside-monitoring sensor and standard GPS. Proposed method applies SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) to actual road environment, and the method enables sequential estimation of precise ego-localization by optimizing both of localization and mapping. Furthermore, the effectiveness of the proposed method is evaluated based on simulated data, actual data, and a survey road environment.

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