全方位画像列の記憶に基づくロボット誘導
Bibliographic Information
- Other Title
-
- ゼンホウイ ガゾウレツ ノ キオク ニ モトヅク ロボット ユウドウ
- Robot Navigation Based on an Omnidirectional Route Panorama
Search this article
Abstract
本論文では,あらかじめロボット移動にともない得られた全方位ルートパノラマ画像を記憶し,入力画像と比較評価することで,ロボットを正確に誘導する手法を提案する.具体的には,全方位画像中から,ちょうど床面と平行な水平面の射影位置(画像中では円状)のみを各フレームでの入力パターンとし,記憶用の全方位ルートパノラマ画像を生成する.そして,一対をなす動的輪郭モデルにより,誘導時の入力パターンと同じ輝度変化パターンを探索することで現在位置の推定を行う.
A route navigation method for a mobile robot with an omni-directional image sensor is described. The route is memorized from a series of consecutive omni-directional images at the horizon when the robot moves to the goal. While the robot is navigating to the goal point, the input is matched against the memorized spatio-temporal route pattern by using dual active contour models and the exact robot position and orientation is estimated from the converged shape of active contour models.
Journal
-
- 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)
-
情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) 43 (SIG11(CVIM5)), 80-87, 2002-12-15
東京 : 情報処理学会
- Tweet
Keywords
Details 詳細情報について
-
- CRID
- 1050001337893080960
-
- NII Article ID
- 110002711540
- 110002674588
- 10012519129
-
- NII Book ID
- AA11560603
-
- ISSN
- 18827810
- 09196072
- 03875806
-
- Text Lang
- ja
-
- Article Type
- article
-
- Data Source
-
- IRDB
- NDL
- CiNii Articles