RT-Est：準固定優先度スケジューリング向けリアルタイムオペレーティングシステム

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  • RT-Est : ジュンコテイ ユウセンド スケジューリング ムケ リアルタイムオペレーティング システム
  • RT-Est: Real-time Operating System for Semi-fixed-priority Scheduling

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抄録

本論文では，準固定優先度スケジューリング向けリアルタイムオペレーティングシステム RT-Est を提案する．RT-Est は，次の機能を実装する．1） 準固定優先度スケジューリングを低オーバヘッドで達成するために Linux カーネル 2.6 における O(1) スケジューラを拡張したハイブリッド O(1) スケジューラ，2） 付加デッドライン時刻で付加部分を中断するための高精度タイマ，3） リアルタイムスケジューリングのシミュレーション向けアーキテクチャ SIM である．SIM および実機による評価結果では，RT-Est における準固定優先度スケジューリングは自律移動ロボットに適していることを示す．

This paper proposes RT-Est, which is a real-time operating system for semi-fixed-priority scheduling. RT-Est implements the following mechanisms: 1) the hybrid O(1) scheduler, which is an extension of the O(1) scheduler in Linux kernel 2.6, to achieve semi-fixed-priority scheduling with low overhead; 2) the high resolution timer, which performs to terminate optional parts at optional deadlines; 3) SIM, which is an architecture for simulating real-time scheduling. Both evaluation results of SIM and the real machine show that semi-fixed-priority scheduling in RT-Est is well suited to autonomous mobile robots.

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