オクルージョンを考慮したレーザ点群抽出に基づく看板計測アプリケーション

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  • オクルージョン オ コウリョ シタ レーザテングン チュウシュツ ニ モトズク カンバン ケイソク アプリケーション
  • Measurement Software for Road Signs Using 3D Point Clouds and Camera Images

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抄録

我々は，カメラ画像および3次元絶対座標の集合であるレーザ点群から，ユーザの指定した看板の位置・大きさを推定する看板計測アプリケーションを開発した．本アプリケーションは，看板の点群が画像内で比較的均一に分布することを利用して看板に対応する点群のみを抽出し，これにより画像上に対象の看板以外の障害物がある場合（オクルージョンが発生している場合）でも計測を行うことができる．実データによる大きさ計測を行い真値との比較を行った結果，5%以内の誤差で計測が行えることを確認できた．今後は，ユーザによる看板範囲指定の誤差が推定精度に与える影響等を評価し，計測精度の向上を目指す．

We have developed an application software that measures the positions and the sizes of road signs using camera images and point clouds that have the absolute 3D coordinates. Our software extracts a subset of point clouds which might be on the surface of a road sign assuming that the points on the road sign are dispersed uniformly. Thus, the software can measures the road signs, even if an obstacle is located in front of the sign. The evaluation results show that the error ratio is less than 5 percent. We will study how much the precision of user's manual location of a road sign region will affect the measurement precision in order to improve the performance.

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