自動運転システムにおける情報処理技術の最新動向：4. 安全安心な走行を実現する自律運転知能システムの運動計画と制御

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タイトル別名
  • 安全安心な走行を実現する自律運転知能システムの運動計画と制御
  • アンゼン アンシン ナ ソウコウ オ ジツゲン スル ジリツ ウンテン チノウ システム ノ ウンドウ ケイカク ト セイギョ
  • The State of the Art on Information Processing Technologies for Autonomous Driving Systems：4. Vehicle Motion Planning and Control of Autonomous Driving Intelligence System for Realizing Safe and Secured Driving

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抄録

本研究では，自動運転技術による衝突事故回避機能として，潜在的な危険を先読みする高度運転支援システムの開発を目的とする．本稿では，駐車車両の陰から歩行者が突然飛び出す状況に注目した．横方向，前後方向それぞれについて独立に設定したリスクポテンシャル最適化問題に帰着することで運動計画および運動制御系の設計手法とそのシミュレーション結果について紹介する．ドライバ入力に対して機械側の制御量との調整を行える構成とすることで，いわゆる「シェアード・コントロール（Shared Control）によるドライバ主権の制御システム」を実現することが本プロジェクトの目指す運転支援の姿である．

収録刊行物

  • 情報処理

    情報処理 57 (5), 451-455, 2016-04-15

    東京 : 情報処理学会 ; 1960-

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