円筒折を用いた単一アクチュエータで直線上の物体上を進行するロボット
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抄録
ロボットを用いた電線のメンテナンスロボットなど、直線状の物体上に沿って移動するロボットが存在する。そのようなロボットを我々は折り紙で実現する手法を提案する。直線上の物体を包み込むように円筒折を配置し、その展開と収縮で移動する。円筒折は折れると内径が小さくなる構造である。内径が小さくなることで直線状の物体を把持する。異なる剛性の円筒折を組み合わせることで、最も剛性の小さい円筒折から順に折れ、最も剛性の小さい円筒折から展開する。これにより、ロボットを伸縮させるだけで、剛性が小さい円筒折の方向に進行する。形状記憶合金や、内部への気体の封入で駆動することで、ロボットの軽量化が可能である。
収録刊行物
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- 第80回全国大会講演論文集
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第80回全国大会講演論文集 2018 (1), 145-146, 2018-03-13
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1050011097135937408
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- NII論文ID
- 170000176611
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- NII書誌ID
- AN00349328
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- Web Site
- http://id.nii.ac.jp/1001/00187512/
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- conference paper
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- データソース種別
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- IRDB
- CiNii Articles