なぞり速度がSMA触覚センサに与える影響の考察

情報処理学会

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抄録

本研究では、なぞり速度が形状記憶合金（Shape Memory Alloy: SMA）を用いた触覚センサに与える影響について考察する。我々はこれまでに、SMAが力学的負荷を電気抵抗の変化として取り出せる特性を利用し、物体表面の凹凸を計測できる触覚センサを提案してきた。本センサを用いて、なぞり速度を変化させて質感の異なる素材のデータを取得し、パターン識別機を用いてテクスチャの弁別を試みた。その結果、なぞり速度に応じて計測データの特徴量に変化が見られることを見出した。また、素材ごとに識別率が最大となるなぞり速度があることがわかった。

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