Topic通信処理記述の解析によるROSアプリケーションのデータフローの可視化

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  • Topic ツウシン ショリ キジュツ ノ カイセキ ニ ヨル ROS アプリケーション ノ データ フロー ノ カシカ

抄録

組込みソフトウェアの信頼性を向上するためには，第三者によるコードレビューが重要である．コードレビューを支援する技術の 1 つとして，ソフトウェア内部のデータフローの可視化が用いられている．組み込みソフトウェアの一種である ROS アプリケーションでは Topic 通信というモデルでデータフローが扱われており，これを可視化するための既存ツールは動的解析を使用している．そのため，コードレビューだけを行う担当者も，アプリケーションのテスト実行環境を準備する必要がある．本研究では，テスト実行環境なしでもコードレビューを容易に実施できる環境を実現するため，ROS アプリケーションのソースコードおよび設定ファイルに書かれた Topic 通信処理の記述を静的に解析し，データフローの可視化を行うツールを開発した．プロトタイプの出力結果を ROS アプリケーションの開発者およびコードレビューの実務者に提供した結果，好意的な意見を得た．

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