路傍色相情報に基づいた形状統合による道路地図作成プローブシステム

山内, 仁, 友野, 晃, 金川, 明弘

近年，カーナビゲーションシステムが広範に普及しているが，用いられる地図データは多くとも年度更新程度であり，道路網の変化に追従できていない現状がある．これは，更新データ作成に莫大な作業が必要なためであり，そのコスト削減のためのデータ作成自動化についての研究が行われている．これらの研究としては，道路地図作成のための専用車両によるものや空撮データに基づく手法などがあげられるが，いずれも道路地図作成者の多大な労力を必要とし，広範な地域に対して更新を継続的に行うことは困難である．本論文では，近年一般車両に普及しつつある車載カメラとGPSレシーバを用い，一般車両をプローブカーとして活用する動的地図作成システムを提案する．提案する道路地図作成システムは，それぞれのプローブカーにおける処理と，その処理結果の集計・統合処理に大別できる．プローブカーにおいては，車両前方の道路幅情報とその路傍の色相情報の抽出を行い，同時に得られたGPS位置情報に基づいた時系列蓄積によって道路形状情報を取得する．さらに，同一道路に対する道路形状情報を複数車両より得，それらを路傍色相情報に基づくDPマッチングにより統合し，統計的に信頼性の高い道路地図を作成する．実験車両を用いて複数回の実験走行により得られた道路形状情報の統合実験を行い，道路地図が正しく生成されることを確認した．

Recently, many car navigation systems are used. And the road map are used in the car navigation systems as a main information. However, the map data may not be refreshed and the contents is remained in old information. This is caused by huge cost for refreshing. For this problem, some researches are proposed. For example, a specific measurement car is employed for high accurate measurement. In this paper, a dynamic road map making system is proposed. The proposition system uses probe-cars which has an in-vehicle camera and a GPS receiver. On the probe-car, the system detects global position of roadside edge and road side hue information from the images taken by the camera. On the server side, the system integrates probed road shapes using DP matching based on hue information. The experimental results are shown that the proposition can generate accurate road map from plural road shapes detected by probe-cars.

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