歩行軌跡形状を歩行者用道路トポロジ情報から検索する屋内歩行者位置推定法

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  • ホコウ キセキ ケイジョウ オ ホコウシャヨウ ドウロ トポロジ ジョウホウ カラ ケンサク スル オクナイ ホコウシャ イチ スイテイホウ
  • Indoor Pedestrian Positioning Method by Searching Trajectory Shape from Topology Data for Pedestrian

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抄録

本論文では，GPSなどの衛星測位インフラを使用することが困難な屋内環境で，測位のためのインフラを必要とせず，かつ，メンテナンスが容易な歩行者の位置情報サービスを提供することを目的とした新しい歩行者位置推定法を提案し，その実現可能性について検討する．提案方式は，携帯電話に内蔵された歩数計とジャイロセンサを使用した慣性航法により推定した歩行者の歩行軌跡形状と相関が高い形状を持つ道路トポロジの組合せパターンを既存の歩行者用道路トポロジ情報の中から検索することで歩行者の位置を推定する．実際に携帯電話を使用して実施した評価実験により，提案方式が被験者の違いや歩行条件の違いから受ける影響量が提案方式を実現するうえで障害とならないことを確認した．さらに実際に携帯電話を使用した実験により川崎市の地下街で提案方式の実現可能性を調査し，提案方式が測位用のインフラを使用することなく歩行者の位置を推定できる可能性があることを示した．

In this paper, a pedestrian positioning method based on a pattern matching technology is proposed for an environment without satellite positioning infrastructures such as GPS. The proposed method presumes a pedestrian's position by searching the trajectory shape estimated by the inertial navigation technology with pedometer and gyroscope built in the mobile phone, from the existing road topology data base for pedestrian. Experimental result shows that the proposed method has robustness about the influence of the difference in a pedestrian or the difference in walking behavior. In addition, the possibility of providing the present position information of the pedestrian in an actual under mall environment with no positioning infrastructure is shown.

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