複数ロボットの移動協力によるリンクアグリゲーション通信の性能評価

情報処理学会

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  • QoS制御

説明

本論文では、無線通信可能な複数の移動ロボットに対しリンクアグリゲーションを適用した際に、ロボット同士が協調して移動したときの効果を評価する。それぞれのロボットは2種類の回線を持つ。移動ロボット間で短距離広帯域通信を行うことが出来るWLAN回線と移動ロボットーセンター基地間で遠距離狭帯域通信を行うことが出来る3G回線である。リンクアグリゲーションを用いることで、ある一つの移動ロボットが大量のデータ（高精細な動画像等）をリアルタイムでセンター基地へ送信したい場合に他ロボットの3G回線を束ねて高速な通信を実現することが出来る。しかしこのとき、ロボット間距離が大きいこと等が原因でロボット間のWLAN回線の帯域幅が狭くなり、束ねた回線のスループットが所望の大きさに達しない場合がある。このとき、大量データを送信したいロボットに周辺のロボットが近づくことにより所望のスループットを実現することを考える。その近づき方について最適問題を定式化し、結果を評価する。本研究成果により、地雷埋設地域や被災地のロボット調査で、例えば高精細な動画像などをリアルタイムで受信することが出来る。

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