カメラ映像による自己位置推定を用いた精密農業のための低価格自律移動ロボットの試作と評価

情報処理学会

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説明

ビニルハウスなどの施設型の圃場内部で作物を安定的に栽培するためには，温度や日照の施設内のばらつきを抑える必要がある．しかし，広い圃場に多くのセンサを設置することはコストが高くなるため，各種センサを搭載したロボットが施設内を循環しながら環境情報データを取得するほうが合理的である．我々はこれまでに市販の模型ラジコンとRaspberry Piのような低価格コンピュータを用いて圃場内を自律走行する移動センサの開発を行ってきた．本稿では，ロボットの制御の要となる，圃場内での自己位置推定手法に関する比較検討の結果を報告する．

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