近年,触覚グローブの研究が盛んに行われており,それらの用途のひとつに動作学習支援がある.従来のデバイスを用いた場合,形状記憶合金駆動方式では応答性が低いため速く指を動かす必要がある場合に対応できないといった課題や,空気圧方式では制御バルブが必要となるため手軽ではないという課題がある.また,サーボモータ方式では安全性に欠けており,ワイヤ駆動方式では指の屈曲の際に手の平や指の腹部分にまでシステムが及ぶことがあり邪魔になる場合がある,といった課題もある.これらの課題に対し本研究では,リニアモータを用いた可動磁石式力覚提示グローブを開発した.提案デバイスにより,高応答性や手軽さ,安全性をもつ,手の甲側で完結したコンパクトなシステムを構築することができた.また,提案デバイスはコイルに流す電流の大きさにより出力を自在に変化させることができるため,装着者の使用意志を尊重し,装着者の学習レベルに合わせた柔軟な支援を提供することが可能である. Recently, haptic gloves have been studied extensively, for various applications such as manipulation learning. Shape memory alloy driven system has low responsiveness and cannot respond to the need for fast finger movement, while the pneumatic system may require a control valve and is not easy to use. The servo motor system lacks safety, and the wire-driven system may interfere with the palm of the hand or the belly of the fingers when the fingers are bent. In this study, we propose a novel haptic glove with movable magnet, which is a linear motor to solve these issues. The proposed device enables to construct a compact system with high responsiveness, ease of use, and good safety, which is wear on the back of the hand. The proposed device can be adaptive with the modification of the magnitude of the current flowing through the coil, so that the device can achieve finger motion with the wearer’s use intention and provide flexible support tailored to the wearer’s learning level.

identifier:情報処理学会研究報告,HCI,ヒューマンコンピュータインタラクション

identifier:https://dspace.jaist.ac.jp/dspace/handle/10119/18076