頂点辞書を利用した距離画像解析

情報処理学会 被引用文献1件

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  • Range Data Analysis Guided by a Junction Dictionary

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説明

3次元シーンに関する一般的知識を頂点辞書の形にまとめ これを利用しながらシーンまでの距離のデータを効率よく解析する方法を提案する.ここで扱うシーンは 平面または2次曲面で囲まれた物体がいくつか積重なってできたものである.また 距離データは スリット光をこのシーンに投影し その像を別の方向からテレビカメラで捕え それに三角測量を適用することによって得られる.本解析法では まずはっきりわかる稜線と頂点を抽出し 各時点で見つかっている頂点を辞書と比較して どの方向にどういう物理的性質の稜線がなければならないか(あるいはありそうか)を予測し その予測に従ってデータ解析を進めていく.また 辞書には 2個以上の物体が接触してできる頂点に関する知識も含まれており それを利用してシーンを単純物体に分割する.そして 最終的には シーン中の各物体を 頂点・稜線・面の関係として記述する.この結果は 物体の同定や 物をつかむための機械の手の動きの計算等に利用できる.頂点の形に関する知識は 今までは完全な線画を解釈するという目的に使われていた.しかし 雑音を含む実際のデータの処理で最もむずかしいのは 完全な線画を作ることである.本論文は 距離情報の特質を生かして 今までとは異なる目的(すなわち欠けた線の予測)に頂点知識を利用し 実際のシーンから得られる生データを解析し完全な線画を作る方法を開発した という点に最大の意義がある.

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