書誌事項
- タイトル別名
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- ギャクスタティクス ダイナミクス モデル オ モチイタ タカンセツ ワン ノ ウンドウ テキオウ
- Motion Adaptation of a Multijoint Arm using Inverse Statics and Dynamics Models
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抄録
これまで,生体の運動制御を意識した運動制御スキームとして,制御対象の逆モデルを利用した運動適応手法を提案してきた.このスキームは軌道誤差と逆モデルの勾配情報に基づいて,ニュートン法により運動指令を繰返し修正し,目標軌道を追従する運動指令を得る方法である.本論文では,これを逆モデルの静的なモジュールである逆スタティクスモデル(ISM)と動的なモジュールである逆ダイナミクスモデル(IDM)に分けたシステムへ拡張する.提案する手法では,ISMを事前に獲得することで重力補償が行われ,運動環境のより大きな変化に対し運動適応できることが期待される.2リンクアームの運動制御について,計算機シミュレーションと実機実験により検証を行いこの手法の有効性を確認した.
収録刊行物
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- 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング
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電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 110 (461), 205-210, 2011-02-28
一般社団法人電子情報通信学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1050564288758115840
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- NII論文ID
- 110008689848
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- NII書誌ID
- AA1123312X
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- HANDLE
- 2237/23623
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- NDL書誌ID
- 11046825
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- ISSN
- 09135685
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- journal article
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- データソース種別
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- NDL
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