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  • キカンシキョウ ナビゲーション ニ オケル フクスウ ノ ジキ センサ オ モチイタ EMT-CT レジストレーション エ ノ エイキョウ ニ カンスル ケントウ
  • A study on effect of EMT-CT registration using multiple magnetic sensors in bronchoscope navigation

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本稿では、複数の磁気センサを用いた気管支鏡ナビゲーションにおけるEMT-CTレジストレーションへの影響について検討する。従来は単一のセンサのみを用いていたが、本稿では2個または3個の磁気センサを用いて気管支鏡先端中心位置を推定する「二点平均値法」、「三点平均値法」および「円の中心法」を提案し、比較および検証を行う。レジストレーション精度と収束時間は、従来の単一センサでは5.35mmと60秒であったが、二点平均値法では4.79mmと45秒、三点平均値法では2.89mmと35秒に改善した。円の中心法は、センサのジッターエラーが推定結果に強く反映され、有用ではないことが知られた。 This paper discusses the effect of EMT-CT registration using multiple magnetic sensors in bronchoscope navigation. In this paper, we propose "average-of-two-points method", "average-of-three-points method" and "circle-centre method" which use two or three magnetic sensors for estimating the center of the bronchoscope. The comparison and verification with the conventional method using only a single sensor are conducted. For registration accuracy and convergence time, it was improved to 4.79mm and 45 seconds of the average-of-two-points method, and 2.89mm and 35 seconds of the average-of-three-points method from the conventional 5.35 mm and 60 seconds. For "circle-centre method", jitter error of the sensors is strongly reflected on the estimation result so that it is comfirmed useless.




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