Feedforward Impedance Control Improve Accuracy in Rapid Reaching Movement

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  • 比較的速い運動におけるフィードフォワードインピーダンス制御による精度の向上
  • ヒカクテキ ハヤイ ウンドウ ニ オケル フィードフォワードインピーダンス セイギョ ニ ヨル セイド ノ コウジョウ
Published
2006-07-01
Resource Type
journal article
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  • Copyright (c) (社)電子情報通信学会2006
Publisher
電子情報通信学会

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ヒトは要求される正確さに応じて運動のばらつきを抑え精度良い運動を実現できるが，どのようなメカニズムで実現されているかは明らかではない．本論文では，水平面内における比較的速い2点間到達運動において，要求される正確さの変化が腕の筋活動や手先のばらつきに与える影響を調べた．被験者は，始点と終点の間にタスクを拘束するゲートがある場合とない場合の2種類の実験タスクを遂行した．タスクの拘束の有無にかかわらず運動軌道や関節の推定トルクはほぼ同一であったが，ゲートがある場合はそれを通過する手前で腕のインピーダンスが増加し，それに対応して手先のばらつきが減少していることが分かった．また運動精度を向上させる方法としてオンラインフィードバックを利用する方法が考えられるが，そのような傾向は見られなかった．したがって，比較的速い運動に関しては，中枢神経系はタスクの要求精度に応じた適切な腕のインピーダンスを前もって計算し，その情報をもとに精度良い運動を実現していると考えられる．

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