リアルタイムでのPoint Cloud Data Mapの配信による自動運転の支援とその評価

情報処理学会

抄録

現在，自律型自動運転車の研究開発が盛んにされている中で，自己位置推定に使用される PCD マップは容量が非常に大きいという問題や，刻一刻と変化する状況に対応しなければらないという課題などが ある．本論文では，これらの問題を解決するために，エッジにキャッシュされた PCD マップをリアルタ イムに配信するシステムを提案する．また，そのシステムを自動運転用のオープンソースソフトウェアで ある，Autoware を拡張し実装した．本論文では，この手法を検証するために，本郷キャンパスでの走行 データを記録した ROSBAG を再生し，自己位置を推定することにより，エッジから PCD マップをダウ ンロードできるかどうかを検討した．その結果，エッジサーバを用いることにより，PCD マップをダウ ンロードしながら自己位置確認を行うことができることが分かった．また，帯域幅を変えてダウンロード 時間を測定し，同時に自己位置推定が正常に動作する帯域幅を調べた．その結果，100 Mbps での PCD マップのダウンロード時間は最大 698 ms であり，4G 通信でも動作可能であることが分かった．

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1050574047104948608
  • NII論文ID
    170000184585
  • Web Site
    http://id.nii.ac.jp/1001/00210824/
  • 本文言語コード
    ja
  • 資料種別
    conference paper
  • データソース種別
    • IRDB
    • CiNii Articles

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