3次元環境認識に基づく死角領域内のAR可視化によるドローン操縦性向上

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抄録

近年,多方面でのドローンを活用した事業が進出しており,屋内での利用も期待されている.しかしながら,ドローンの屋内での飛行は障害物が多く,遮られた視点からの操縦は困難な場合がある.カメラ付きドローンを用いれば上記の環境でも操縦しやすくなるが,カメラは前方しか映さないため,死角が多くなるという問題が生じる.そこで本研究では,操縦者とドローンの間に障害物が存在し,ドローンを視認できない環境に対して拡張現実(AR)を用いる.SLAMを用いた3次元環境を事前に作成し,障害物の向こう側を可視化し認識する手法を提案し,従来の操縦と比較した.その結果,障害物を意識することなく操縦がしやすくなり,操縦性の向上を示せた.

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