周辺環境の3Dメッシュモデル構築に基づくCGオブジェクトへの物理作用を考慮したビデオシースルーHMD用ARシステム

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現実世界の環境の映像上に，現実世界の物体と同様に環境から物理作用を受けるCGオブジェクトを合成するARシステムを提案する．まず，事前にKahlerらの手法を用いて現実世界の3Dメッシュモデルであるマップを構築する．マップの作成後，RGBDカメラを搭載したビデオシースルー型HMDで周辺を撮影し，得られた深度をもとにマップ内におけるカメラの位置姿勢の推定を行う．同時に，CGオブジェクトをマップ上に配置し物理シミュレーションを行う．物理シミュレーションによりCGオブジェクトは現実世界の環境での振る舞いと同様な動きをする．最後にCGオブジェクトをカメラから得られた映像に合成し，合成結果をHMDへ提示する．

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