自律移動ロボットにおける手つなぎポテンシャルを用いた並走・縦走制御

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自律移動ロボットが人間と同行移動する際に、通常時は並走状態を保ち、一 方、周囲の状況に応じて障害物回避を行う場合には縦走状態となるように、自律的に並走・縦走の切替を行わせる。このために、周囲の人物の属性と動きに応じて、手の長さや向き、強さが変化する手つなぎポテンシャルを導入し、ロボットの滑らかな移動動作の実現を図る。

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