Responsive Linkを用いた分散リアルタイムシステム向け高信頼な通信機構の設計と実装

情報処理学会

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タイトル別名
  • Design and Implementation of Dependable Communication Mechanism on Responsive Link for Distributed Real-time Systems

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抄録

ヒューマノイドロボットに代表される分散リアルタイムシステムにおいて，誤り訂正符号もしくは伝送路符号を用いた通信の高信頼化は必須の機能である．これらの符号強度とスループット性能の間にはトレードオフがあるため，伝送路特性および扱うデータに応じて適切な誤り訂正符号および伝送路符号を選ぶ必要がある．本研究では，実際のヒューマノイドロボットでの利用を想定し，3種類の伝送路符号と3種類の誤り訂正符号を装備・切替え可能な通信機構を既存のResponsive Linkを拡張するかたちで設計し，130 nmプロセスを用いて実チップ化した．そのうえで，設計した通信機構のハードウェア量，および，各種符号化方式を組み合わせた際のパケットエラー率，ジッタについて解析し，ノイズ耐性に影響を与えるのは誤り訂正符号よりも伝送路符号であることを示した．

A dependable communication mechanism based on error correction and line codes is an essential part of distributed real-time systems, such as humanoid robots. Since strong error correction and line codes introduce performance overhead, combination of these codes should be carefully selected, depending on the transmission line and type of communication data. In this paper, a dependable communication mechanism that supports any combinations of three error correction codes and three line codes is designed by extending the Responsive Link for actual humanoid robots, and it has been fabricated as a real chip with a 130 nm process technology. We evaluated the proposed communication mechanism in terms of hardware amount, packet error ratio, and jitter for all combinations of the error correction and line codes implemented. The results show that the line codes significantly affect the packet error ratio.

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1050845762832160512
  • NII論文ID
    110009493421
  • NII書誌ID
    AN00116647
  • ISSN
    18827764
  • Web Site
    http://id.nii.ac.jp/1001/00087743/
  • 本文言語コード
    ja
  • 資料種別
    journal article
  • データソース種別
    • IRDB
    • CiNii Articles

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