次世代ロボットフレームワークROS2の紹介［ESS2018 企画セッション］

IPSJ

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ロボット用のソフトウェアフレームワークである ROS (Robot Operating System) は，近年日本でも人気のソフトウェアとなりました．ロボットに必須の様々な機能があるため，研究用だけでなく企業の新製品プロトタイプ用途を中心に，最終製品にも導入され世界中で利用されています．しかし元々は豊富な計算資源を持つロボット用のプラットフォームとして開発された "PR2" という研究用ソフトウェアであるため，独自の通信プロトコルを用いており，組込み機器での利用が難しいことや信頼性が低いことなど，企業のニーズに合わないデザインポイントがたくさんあります．企業からの要望を応えるために，数年前に次世代 ROS の開発が開始されました．去年 12 月に初の正式なリリースがあった ROS 2 ベータ版は，ROS に目覚めたばかりの日本にも注目されています．ROS1と違って，ROS2 は企業のニーズを考慮して開発されています．リソースが限られた組込みマイコンで利用可能なこと，リアルタイム実行が可能なこと，MISRA-C の規格に従うこと，通信プロトコルが産業界で標準された企業向きの DDS になることなど，様々な企業が喜ぶフィーチャーがあります．本セッションは ROS2 を紹介します．新しいフィーチャーを説明し，企業の ROS ユーザーであれば，なぜ ROS2 について喜ぶべきか解説します．そして ROS2 の利用方法をデモします．希望者はセッション後，もくもく部屋で講師と一緒にハンズオンで ROS2 を試すことも可能です．

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