最適配置された画素群の濃度共起発生確率に着目した距離画像の高速マッチング手法

IPSJ

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高速・高信頼なテンプレートマッチングとして，複数画素群の濃度共起確率に基づいて厳選したテンプレート点を用いるCo-occurrence Pixel TemplateMatching（CPTM法）がある．本稿では，CPTM法の高速性・高信頼性を保ったまま，低テクスチャである距離画像に対する高信頼な照合を目的とする，CPTM法の改良手法を提案する．エッジ部分の勾配分布に偏りがある距離画像に適した画素群を選択するため，画素群の幾何学的配置を最適化した上で発生確率を求め，低頻度な画素群ほどユニークであるとしてマッチングに用いる．100枚の実テスト画像による実験により，テンプレート画像全点の約0.6%に相当する画素のみで98%以上の認識成功率を達成した．また，多様なエッジ勾配をもつ対象物体にも適用可能なことを実証した．

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