PDRとカメラ画像による進行方向のトラッキングを用いた屋内位置推定

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近年スマートフォンの普及により，端末内臓センサを用いて歩行者の位置を累積的に求める歩行者デッドレコニング(PDR)についての研究が盛んに行われている．しかし従来の手法では，歩行中に上半身を回転した時に，歩行者の進行方向も回転してしまう問題が残されていた．本研究では，スマートフォンを正面に構えながら歩行し，カメラ画像を利用してPDRの進行方向推定精度を向上させる．具体的には，カメラ画像上の特徴点の動きから消失点を推定し，その消失点の軌跡から歩行者の正しい進行方向を決定する．正しい進行方向を利用し，センサ値から計算した進行方向を補正する手法を提案する．

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