手首関節用のリハビリロボットの開発

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  • Development of a Rehabilitation Robot for Wrist Joint

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説明

これまで患者の手首ステップ追跡運動を定量的に評価するリハビリシステム装置が存在した。しかし、従来の測定装置はモータを利用してはなく、ポテンショメータだけで軌道のみ測定された。又はハンドルを握ると筋活動の分析の際には指の筋電信号のクロストーク(crosstalk)ノイズが出ていること。運動軌道を測定するだけではリハビリ訓練を行うことが出来ない。上記の問題点を解決するため、またリハビリ訓練を行う上で、ロボット技術の導入によるブラシレスモータを使用し、2自由度(DOF)の反力を返すことができるリハビリ装置の開発を実施した。

So far, there has been a rehabilitation system device that investigates motor characteristics during circular tracking movements of the human wrist. However, this device only uses potentiometers and does not use any motors. As a result, only the motion trajectory can be measured. When the patients hold the machine for analyzing muscle activity, there will be crosstalk noise that in the finger myoelectric signal. In addition, this device can only the function of measuring the motion trajectory can be realized but the rehabilitation training cannot be realized. In order to solve the above problems and to ensure the basis of rehabilitation training. Increase the entertainment of training, alleviate the shortage of human resources, and develop better and more effective device. We developed a rehabilitation device that can return a reaction force of 2 degrees of freedom (DOF) using a brushless motor by introducing robot technology and simulated safety.

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