SpiMan:ウェアラブル触手型機構を用いた人間拡張デバイスの提案

説明

本研究では,柔軟性と有機的な動きを実現するソフト・マニピュレータ,ウェアラブル触手型ロボットアームデバイス(SpiMan)の開発を視野に,SpiManのプロトタイプとSpiManの設計支援システムを提案する.本デバイスは複数本のケーブルによって制御され,ケーブルを巻き取ることによってらせん状に収まる構造となっている.設計には3次元モデリングソフトRhinocerosを用いており,6つのパラメータにより曲がる角度や長さ,太さを自由に変更できる.また,本デバイスを装着し,物体を把持できることを確認できた.

インタラクション2025, 学術総合センター内 一橋記念講堂, 東京, 2025年3月2日-4日

identifier:https://dspace.jaist.ac.jp/dspace/handle/10119/19706

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