SpiMan：ウェアラブル触手型機構を用いた人間拡張デバイスの提案

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説明

本研究では，柔軟性と有機的な動きを実現するソフト・マニピュレータ，ウェアラブル触手型ロボットアームデバイス(SpiMan)の開発を視野に，SpiManのプロトタイプとSpiManの設計支援システムを提案する．本デバイスは複数本のケーブルによって制御され，ケーブルを巻き取ることによってらせん状に収まる構造となっている．設計には3次元モデリングソフトRhinocerosを用いており，6つのパラメータにより曲がる角度や長さ，太さを自由に変更できる．また，本デバイスを装着し，物体を把持できることを確認できた．

インタラクション2025, 学術総合センター内 一橋記念講堂, 東京, 2025年3月2日-4日

identifier:https://dspace.jaist.ac.jp/dspace/handle/10119/19706

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