パラレルクランクスライダ機構を用いた4脚ロボットのトロット歩行に関する研究

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タイトル
パラレルクランクスライダ機構を用いた4脚ロボットのトロット歩行に関する研究
タイトル別名
  • パラレル クランクスライダ キコウ オ モチイタ 4キャク ロボット ノ トロット ホコウ ニ カンスル ケンキュウ
著者
平木, 雅彦
著者別名
  • ヒラキ, マサヒコ
学位授与大学
東北大学
取得学位
博士 (工学)
学位授与番号
甲第5594号
学位授与年月日
1996-03-26

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説明

博士論文

資料形態 : テキストデータ プレーンテキスト
コレクション : 国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
博士論文

目次

目次

第1章 緒論

1.1 本研究の背景

1.2 本研究の目的

1.3 本論文の構成と概要

1.4 参考文献

第2章 実験装置

2.1 緒言

2.2 4脚ロボット

2.3 4脚ロボット実験システム

2.4 第2章のまとめ

2.5 参考文献

第3章 関節機構

3.1 緒 言

3.2 関節機構の概要

3.3 パラレルクランクスライダ機構の運動学

3.4 可動範囲

3.5 特異点

3.6 パラレルクランクスライダ機構の静力学

3.7 等価慣性行列について

3.8 第3章のまとめ

3.9 参考文献

第4章 消費エネルギ

4.1 緒言

4.2 消費エネルギの定義

4.3 歩行ロボットのモデル化

4.4 簡易モデルの運動方程式

4.5 股関節角軌道計画

4.6 制限事項

4.7 移動仕事率の計算

4.8 計算結果

4.9 実際の動物との対比

4.10 第4章のまとめ

4.11 参考文献

第5章 反動車型倒立振子の制御

5.1 緒 言

5.2 実験装置

5.3 倒立振子シミュレータの作成

5.4 摩擦補償法

5.5 傾斜角センサ

5.6 ジャイロのドリフト補償

5.7 拡張反動車モデルとジャイロの配置について

5.8 第5章のまとめ

5.9 参考文献

第6章 4脚ロボットの歩行実験

6.1 緒言

6.2 歩行周期と歩行の安定性

6.3 4脚ロボットの倒立振子化

6.4 歩行実験

6.5 第6章のまとめ

6.6 参考文献

第7章 結 論

謝辞

本研究に関する公表論文

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