車載カメラ映像の時空間マッチングによる自車位置推定

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タイトル別名
  • Vehicle Localization using Spacetime Matching of On-vehicle Video
  • シャサイ カメラ エイゾウ ノ ジクウカン マッチング ニ ヨル ジシャ イチ スイテイ

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抄録

車載カメラを用いた相対自車位置決定の一手法を提案する．ある走行区間の車載カメラ映像を「検索キー」として与えると，予め蓄積された車載カメラ映像から同じ区間に相当する映像を「検索結果」として返すものである．従来法では良い初期値を必要としたり，車両側方への変位や日照条件の変化に応じきれない等の問題があった．本手法では周辺の建物がGPS電波の障害となることを逆手に取り，建物列の見え方を時系列的に記述する「時空間特徴量」と連続DPマッチングを導入することで問題解決を試みた．実験では，日照条件が近い場合で2m，異なる場合で4m程の精度でGPSに頼ることなく位置を決定できた．

収録刊行物

  • 生産研究

    生産研究 63 (2), 209-215, 2011

    東京大学生産技術研究所

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