カラー画像のオプティカルフローと距離画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成(若葉研究者の集い2,サマーセミナー2015～実用分野を切り拓き、価値を生み出すビジョン技術～)

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  • カラー画像のオプティカルフローと距離画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成
  • カラー ガゾウ ノ オプティカルフロー ト キョリ ガゾウ オ モチイタ ビショウ ウンドウ ノ チョクセツ スイテイ ニ ヨル サンジゲン チズ セイセイ

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抄録

本研究では,距離画像と同時にカラー画像のオプティカルフローを用いてセンサの運動パラメータを直接推定する手法を提案している.提案手法により得られた運動パラメータを用いて連続した2枚の距離画像の位置合わせを行うことにより三次元地図生成を行っている.また,三次元地図生成実験により,距離画像の位置合わせを行い,運動パラメータ推定にかかる処理時間を検証している.

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