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- 川島 敏弘
- 東京農工大学大学院 工学府 電気電子工学専攻
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- Wang Aihui
- Graduate School of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology
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- 脇元 修一
- 岡山大学異分野融合先端研究コア
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- 鄧 明聡
- 東京農工大学大学院 工学府 電気電子工学専攻
書誌事項
- タイトル別名
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- Sensorless Nonlinear Control for A Miniature Pneumatic Curling Rubber Actuator Using Robust Right Coprime Factorization and SVR Estimation
- ロバスト ミギ キヤク ブンカイ オヨビ SVR スイテイ オ ヘイヨウ シタ ダイ ワンキョク ラバーアクチュエータ ノ センサレス ヒセンケイ セイギョ
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抄録
In recent years, the research of soft actuators has been getting increased attention. The soft actuators are expected to apply in medical, biological and welfare fields, because they can ensure high safety for fragile objects from their low mechanical impedance. A miniature pneumatic curling rubber actuator is a kind of them. In this paper, an operator-based sensorless robust nonlinear control by using robust right coprime factorization approach and using support vector regression(SVR) estimation for the miniature pneumatic curling rubber actuator is proposed. Considering practical applications in medical and biological fields, sensorless control is recommended. For realization of sesorless control, SVR estimation is used. That is, first, the nonlinear modeling is obtained by using moment balance. Second, the robust nonlinear control system using robust right coprime factorization approach is designed. Finally, experimental results based on SVR estimation results are given to show the effectiveness of the proposed scheme.
収録刊行物
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- 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）
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電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 133 (10), 1924-1929, 2013
一般社団法人 電気学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001204609182720
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- NII論文ID
- 10031200981
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- NII書誌ID
- AN10065950
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- ISSN
- 13488155
- 03854221
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- NDL書誌ID
- 024946552
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可