ルベーグサンプリング下で回転運動を行う振子モデルの離散化と制御

DOI Web Site Web Site 参考文献12件
  • 大崎 大
    東京電機大学 先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
  • 岩瀬 将美
    東京電機大学 未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
  • 畠山 省四朗
    東京電機大学 未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科

書誌事項

タイトル別名
  • Discretization and Control of Rotating Pendulum under Lebesgue Sampling
  • ルベーグサンプリング カ デ カイテン ウンドウ オ オコナウ フリコ モデル ノ リサンカ ト セイギョ

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抄録

This study addresses a discretization method with Lebesgue sampling for a type of nonlinear system, and proposes a control method based on the discrete system model. A cart-pendulum system is used as this example. Applying this control method to some real system, how to implement the controller is a crucial problem. To overcome the problem, an impulsive Luenberger observer is introduced with a numerical forward mapping from the current system state to the one-step ahead state by well-known Runge-Kutta method. As the result, a cart-pendulum system with a rotary encoder, whose quantization interval is relatively large, can be controlled effectively. Numerical simulations are performed to verify the effectiveness of the proposed method.

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参考文献 (12)*注記

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