多リンク仮想倒立振子モードを規範とした二脚移動ロボットの実時間歩容生成法

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タイトル別名
  • Biped Locomotion using Multiple Link Virtual Inverted Pendulum Model
  • タリンク カソウ トウリツ フリコ モード オ キハン ト シタ 2キャク イドウ ロボット ノ ジツジカン ホヨウセイセイホウ

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抄録

The purpose of this study is to realize 3D biped walking in a humanoid robot. A robot that has 12 degrees of freedom with two legs was designed and constructed as an experimental platform. A new walking control method that is a model reference type with a virtual inverted pendulum model is proposed. The proposed method was implemented on the constructed robot and its successfully realized various walking.

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