モデル予測制御による多重連結車両の自動衝突回避システムの検討

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  • Automatic Collision Avoidance System for Multi-Articulated Vehicles Using Model Predictive Control
  • モデル ヨソク セイギョ ニ ヨル タジュウ レンケツ シャリョウ ノ ジドウ ショウトツ カイヒ システム ノ ケントウ

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抄録

本研究では，操舵制御による多重連結車両の自動衝突回避システムについて検討した．緊急回避時の連結車両固有の現象を防止するために，車両運動に制約を設けたモデル予測制御を適用して制御系の設計を行い，障害物回避のシミュレーションを行った結果，最適制御よりも回避性能が向上することを確認した．

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