精密ロボットにおける機構の改善

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タイトル別名
  • Improvement of mechanism in precision robot.
  • セイミツ ロボット ニ オケル キコウ ノ カイゼン

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抄録

精密鐸ポットは一つの自動機械であると狭義に定義して機構上のいくつかの注意事項を述べた.ロボット固有の機構上の難しさと言えば, 多関節ロボットの場合制御点に対し作業点が数倍～数十倍に拡大されるので, 分解能, 剛性, ガタのなさがそれだけ更に厳しく要求されることであろう.はじめに戻って知能と外界センサを持つ広義の「精密癖ポット」には人間のアームハソドの例をみればわかるように必ずしも高剛性や低摩擦を要求されない.機構の不十分さは知能とセンサでカバーしてくれるからである.いわゆるメカトロニクスは機械と電子情報の結合であり, それは後者が機能を高め前者の働きの一部を代行することによって発展してきた.今後も電子情報技術の進歩が続く限りメカトロニクスにおける電子情報の比重が高まり知能的になるという傾向は変わらないであろう.精密ロボットも究極的には知能の活用を大いに図るべきであり, この観点から考えた基礎技術の研究開発が重要である.

収録刊行物

  • 精密機械

    精密機械 51 (11), 2008-2013, 1985

    公益社団法人 精密工学会

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