振動解析によるロボット運動のオンライン状態分析に関する研究

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タイトル別名
  • On-line recognition of robot operation by using a vibration analysis.
  • シンドウ カイセキ ニ ヨル ロボット ウンドウ ノ オンライン ジョウタイ

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This paper considers a possibility of decision whether the robot hand is having a correct work or not by using the analysis of the mechanical vibration of robot that is doing an operation. The dynamics of robot is changed by the various works that the robot hand has or the incorrect movements of robot, and this change of robot dynamics can be analyzed by the residual vibration of robot. Here, this study showed that the state of operation of robot could be recognized on-line operation of robot by using a vibration analysis of robot that is the AR (Autoregressive) Model method.

収録刊行物

  • 精密工学会誌

    精密工学会誌 54 (11), 2188-2193, 1988

    公益社団法人 精密工学会

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