適応制御を用いたバイラテラルサーボ機構

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タイトル別名
  • Bilateral Servo Mechanisms via Adaptive Control.
  • テキオウ セイギョ オ モチイタ バイラテラルサーボ キコウ

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抄録

Bilateral servo systems are useful on remote control manipulators because operators can defend objects against damages by reaction force feeling. In this study an adaptive control method is introduced on a slave manipulator with unknown dynamic parameters on the basis of the bilateral servo system including force error compensation method. This system is stable by means of Liapunov stability theorem. This method is confirmed to be effective on the basis of simulation and experimental results.

収録刊行物

  • 精密工学会誌

    精密工学会誌 68 (6), 806-810, 2002

    公益社団法人 精密工学会

参考文献 (4)*注記

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