Bayesian estimation of base parameters of Direct Drive arm using Markov Chain Monte Carlo methods

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  • MCMC法によるDDアームの基底パラメータのベイズ推定

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近年，計算機の性能向上とマルコフ連鎖モンテカルロ（Markov Chain Monte Carlo，MCMC）法により，ベイズ統計の他分野への応用が盛んに行われている．ベイズ統計は事前情報を陽に用いることができるので，このベイズ統計をモデルのパラメータ推定に用いた場合，非常に大きな利点となる．本研究の目的は，DDアームの基底パラメータを高精度に推定することである．本報告では，ベイズ統計をDDアームの基底パラメータ推定に応用するベイズ推定について提案し，従来法である逐次同定法との比較を行い，ベイズ推定の有効性を明らかにする．

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  • CRID
    1390001205624805632
  • NII Article ID
    130006985026
  • DOI
    10.11509/sci.sci10.0.266.0
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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