空気圧式ロボットの自励振動の抑制制御

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タイトル別名
  • Suppression control of self-excited vibration in pneumatic robot

抄録

ロボットは各関節に電動モータを使用することが多い。電動モータは制御性が良いが、回転トルクを増大させるために減速機の使用によって剛性が増すことで、人体との接触時に危険であるため、アクチュエータとしてエアシリンダを用いる空気圧式ロボットがある。本研究では、動作中の自励振動の原因を特定し、振動の抑制を目的とした制御方法を提案する。

収録刊行物

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205644962176
  • NII論文ID
    130005025865
  • DOI
    10.11511/jacc.53.0.6.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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