可変重力補償機構を用いた3自由度マニピュレータ

書誌事項

タイトル別名
  • 3-DOF Manipulator Using Variable Gravity Compensation Mechanism
  • Basic Design
  • 基本設計

説明

従来のパワーアシスト装置は,自重を支えるために高出力アクチュエータが必要となり,危険性が高まる可能性があった.安全性の向上のため,重力を機構的に補償する手法がさまざま考案されている.筆者らは,対応荷重が可変な自重補償機構を提案した.その可変重力補償機構を用いることで,低出力モータでありながら,可搬重量を大きく可変できるマニピュレータが構築できる.そこで,より安全なパワーアシスト装置に向け,その機構を用いた3自由度マニピュレータの基本設計を行う.

収録刊行物

詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205645209472
  • NII論文ID
    130005026232
  • DOI
    10.11511/jacc.54.0.390.0
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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