Visual Tracking Control based on Orientation Code Matching

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  • 方向符号照合を用いた視覚追従制御

Description

本論文では未知環境におけるある特定のマーク位置計測を行うため，CCDズームカメラ，サーボモーター，レーザー距離計を備えた装置の開発を行う．カメラからマークまでの距離計測をレーザー計測器で行う．この際，マーク位置を正確に認識するためのマーク認識手法，追従制御手法を構築する．マーク認識には，明度変化に強い照合手法である方向符号照合を用いる．そして，得られたマーク情報に拡張カルマンフィルタを適用し，マーク移動推定値の求め，追従制御システムに応用する．最後に，実験により構築した認識手法，追従制御システムの性能を検証する．

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Details 詳細情報について

  • CRID
    1390001205647530624
  • NII Article ID
    130004599750
  • DOI
    10.11511/jacc.48.0.243.0
  • Article Type
    journal article
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
    • KAKEN
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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