The study on dual-arm robot of laparoscope surgery by the bilateral servo system

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  • 二関節筋型アクチュエータを搭載した二足歩行ロボットの安定性の研究

Abstract

人間や動物の歩行は，二関節筋が大きく作用している．しかし，現在の二足歩行ロボットは，一関節筋一駆動モータであり，その駆動は，コンピュータによるパルス分配であるため，ヒトの歩行に模倣された動作とは言えない状況である．本研究は，大腿部の二関節筋を模倣したアクチュエータを股関節と膝関節にまたがって作用するシリンダを用い，バイラテラルサーボによる位置と力制御を実現したものでその設計と試作結果を報告する．

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  • CRID
    1390001205650731136
  • NII Article ID
    130005029472
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2009s.0.111.0
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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