二関節筋型アクチュエータを用いた災害救助用四足歩行ロボットの研究

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タイトル別名
  • A Study on the Quadrupedal Walking Robot for Disaster Relief with Bi-articular Muscle Actuators

抄録

災害救助ロボットの活躍の場である災害地は不整地である場合が多く、ロボットの行動は制限される。そこで、我々は様々な地理的条件に柔軟に安定して行動ができる四足歩行方式を採用し、さらにアクチュエータに位置と力制御を可能とした二関節筋型バイラテラルサーボシステムを用い、生物の歩行動作に近い脚式ロボットの研究開発を行っている。本発表では、そのロボットの制御と、動作解析について報告する。

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205652141824
  • NII論文ID
    130004658164
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2006a.0.455.0
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
    • KAKEN
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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