マイコンによるロボットのリアルタイム制御に関する研究
書誌事項
- タイトル別名
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- A study on real-time control of robot by microcomputer
説明
人間の生活環境の中で働くロボットは、変化する環境に対応しながら作業する必要がある。そこで本研究では、二足ロボットのリアルタイムなバランス制御を目的としている。ロボットの傾き情報は、加速度センサを用いて測定する。取得した傾き情報を元に、ロボットに搭載しているマイコンでロボットがバランスを取るための各関節の姿勢を計算する。この際計算には逆運動学の数値的解法を用いている。これにより得られた各関節の角度をロボットのサーボモータに送ることにより、ロボットを制御する。姿勢計算とサーボモータへの信号送信を独立して行うことにより、ロボットは常に状況に応じた姿勢をとることができる。
収録刊行物
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- 電気関係学会九州支部連合大会講演論文集
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電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 2008 (0), 399-399, 2008
電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205661725568
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- NII論文ID
- 130005033123
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
