人間の操作知識に基づく二重振子の振上げ倒立知的制御

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  • Swing Up and Stabilization Intelligent Control of Double Inverted Pendulum Based on Human Operating Knowledge
  • ニンゲン ノ ソウサ チシキ ニ モトズク ニジュウ フリコ ノ シンアゲ トウリツ チテキ セイギョ

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抄録

人間の操作知識に基づく制御は柔軟で、非線形性を有するシステムに対しても有効である。しかし、実時間で人間が操作対象から操作知識を抽出するのは難しい。本論分では、非線形性の強い二重振子を制御対象とし、まず計算機上にモデルを構築し時間を引き延ばすことで、操作知識を抽出した。そして、獲得した操作知識を制御器に組み込み、振上げ倒立制御を行った。シミュレーションと実機実験により制御器の有効性を確認した

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